15 维误差状态卡尔曼滤波(ES-EKF)与城市峡谷连续推算技术

将卫星原始伪距与多普勒频移直接引入惯导误差微分方程，融合车速脉冲与零速更新(ZUPT)，杜绝多路径干扰失锁。